Доктор взялся отвезти свою спутницу Роману на Галлифрей, когда той пришло время возвращаться домой. Правда, по пути на родную планету Повелителей Времени ТАРДИС провалилась в дыру во времени и пространстве, и Доктор с Романой оказались в Экзо-пространстве (или просто Э-пространстве) в параллельной вселенной на планете Альзариус. Адрик, житель местной колонии, случайно наткнулся на ТАРДИС в лесу, спасаясь от загадочного монстра. После того, как приключение Доктора на Альзариусе закончилось, Адрик тайком пробрался в ТАРДИС, чтобы путешествовать вместе с Доктором. Упрямому Адрику удалось уговорить Доктора взять его с собой – так он стал самым юным спутником Доктора. Адрик был вундеркиндом и гордо носил значок отличника математики. Когда Доктор регенерировал, Адрик продолжил путешествовать с ним.

Нисса (Сара Саттон)
1981-1983: сезоны 18-21

Ниссу – девушку из аристократической семьи, Доктор повстречал на планете Тракен. Путешествовать с Доктором она стала после того, как Мастер похитил тело ее отца Тремаса и вселился в него. Так как Мастер в итоге уничтожил всю планету Тракен, ей просто некуда было возвращаться, и она так и осталась с Доктором. После смерти Четвертого Доктора она продолжила путешествовать с Пятым. Нисса – очень умная, логичная и интеллектуальная девушка. Обладала глубокими знаниями по таким предметам, как химия, математика, и даже танцы. Ее спокойный и уравновешенный характер служил приятным контрастом взрывному характеру Тиган, с которой Нисса была очень дружна. Когда Доктор регенерировал, Нисса продолжила путешествовать с ним.

Тиган Джованка (Джанет Филдинг)
1981-1984: сезоны 18-21

Тиган Джованка – молодая стюардесса из Австралии 20-го века. Она направлялась в аэропорт Хитроу вместе со своей тетей, когда у ее машины спустило колесо. Не справившись с заменой колеса, Тиган зашла в стоявшую рядом телефонную полицейскую будку, чтобы позвонить. Разумеется, это была не простая будка. Никого не найдя внутри, Тиган заблудилась в многочисленных коридорах Тардис. Доктор обнаружил Тиган только тогда, когда они прибыли на планету Логополис. После того, как Доктор, как обычно, спас мир и разрушил планы Мастера ценой своей четвертой жизни, Тиган захотела вернуться домой, однако Доктор – под воздействием разных непредвиденных обстоятельств, случайно, а, может быть, и нарочно – довольно долго не мог приземлиться в нужном месте в нужное время, и Тиган пришлось путешествовать с ним фактически против своей воли. Когда Доктор регенерировал, Тиган продолжила путешествовать с ним.

Визлор Турлоу (Марк Стриксон)
1983-1984: сезоны 20-21

В 1983-м году, учащийся частной школы для мальчиков Визлор Турлоу, позаимствовал автомобиль Алистера Летбриджа-Стюарта (Бригадира) – своего преподавателя – и попал на нем в аварию. Находясь без сознания, он встретился с Темным Стражем (антропоморфным воплощением сил энтропии и хаоса) и заключил с ним сделку. Он согласился убить Доктора в обмен на возможность покинуть чужую для него Землю. В итоге он сумел втереться в доверие к Доктору, и напросился к нему в спутники. Потом он путешествовал с Доктором уже по своей воле и оказался довольно умным, интересным, и несмотря на свою крайнюю осторожность, смелым компаньоном тогда, когда этого требовала ситуация. Турлоу был одним из саиых неоднозначных спутников Доктора: появившись на ТАРДИС, как его враг и с намерением убить его, он в конце концов стал его другом.

Камелион (Джеральд Флад)
1983-1984: сезоны 20-21

Камелион – изменяющий свою форму андроид. Мастер забрал его с планеты Ксерифас. Собственная воля Камелиона слаба, и его легко может мысленно контролировать чья-та более сильная воля, изменяя при этом его внешний вид. Мастер использовал Камелиона как фальшивого короля Джона в Англии 1215-го года с целью сорвать подписание Великой хартии вольностей. После телепатической битвы с Мастером Доктор захватил контроль над Камелионом и забрал его с собой на ТАРДИС. Озвучивал Камелиона в его естественной форме андроида Джеральд Флад. Когда он принимал чью-либо форму, его озвучивал и играл актер, форму персонажа которого он принимал.

Пери Браун (Никола Брайант)
1984-1986: сезоны 21-23

Пери Браун – уроженка Земли, юная американская студентка из 20-го века. Она присоединилась к команде Доктора случайно. Пытаясь сбежать с катера своего отчима, она выпрыгнула за борт и поплыла к берегу. Однако по пути она стала тонуть, и ее спас Турлоу. Он принес ее на борт ТАРДИС. Когда она очнулась, она вышла в комнату управления в то же самое время, когда там был Камелион, потому он принял форму ее отчима. После совместных приключений на планете Сарн Доктор собирался отвезти Пери домой на Землю, но она напросилась к нему в спутницы. Пери была наивной, доброй и красивой девушкой. Пятый Доктор относился к ней очень покровительственно. Когда они оба заразились смертельной болезнью на планете Андрозани, Доктор сумел достать антидот, но лишь одну дозу. Он спас жизнь Пери, сам же регенерировал в Шестого.