Начинающая журналистка Сара-Джейн Смит, воспользовавшись именем своей тети, известного вирусолога, проникла на сверхсекретный объект ЮНИТа, на котором пропали несколько ученых. Прокравшись в ТАРДИС Доктора, она вместе с ним отправилась в прошлое по следу похищенных ученых. В конце следующего приключения Сара категорически отказалась путешествовать с Доктором, но ему, конечно, не стоило большого труда уговорить ее. Сара-Джейн была уверенной в себе, любознательной, сообразительной и острой на язычок. Она продолжила путешествовать с Доктором, когда он регенерировал. Сара-Джейн Смит – одна из трех спутников Доктора, о которых сняли отдельный сериал («Приключения Сары-Джейн»).

Гарри Салливан (Йен Мартер)
1974-1975: сезоны 12-13

Знакомство военного врача Гарри Салливана из 20-го века с Доктором началось довольно необычно – Доктор, регенерировавший в штабе организации ЮНИТ, оказался пациентом доктора Салливана. Четвертому Доктору, конечно же, не хотелось зря терять время на больничной койке, и он попытался сбежать. Гарри не удалось помешать Доктору, так как тот связал его и спрятал в шкафу. К счастью, старомодный, но добродушный Гарри не затаил обиды, и в тот же день отправился путешествовать вместе с Доктором и Сарой.

Лила (Луиз Джемесон)
1977-1978: сезоны 14-15

Лилу, дикарку с неизвестной планеты, Доктор встретил в далеком будущем. Лилу изгнали из племени, и ее случайно нашел в лесу приземлившийся неподалеку от их стоянки Доктор. В ходе совместного приключения Доктору удалось выяснить, что племя Лилы – потомки космической экспедиции, прилетевшей с Земли. Когда приключение закончилось, любопытная Лила попросила Доктора взять ее с собой. Тот отказался, но Лиле удалось забраться в ТАРДИС и даже заставить ее переместиться. Несмотря на то, что Лила была дикаркой, она была очень сообразительной и быстро училась. Правда, иногда она могла быть довольно жестокой, что Доктору совершенно не нравилось.

К-9 (озвучивали Джон Лизон, Дэвид Брирли)
1977-1980: сезон 15-18 классических серий
2006-2008: сезоны 2 и 4 новых серий

К-9 – собака-робот из 5000-го года. Первым хозяином К-9 был профессор Мариус, работавший в Центре инопланетной биоморфологии на астероиде рядом с планетой Титан. На Земле у профессора была живая собака, но он не мог взять ее с собой, так что его другом и спутником на астероиде стал К-9. Доктор и Лила с помощью К-9 справились с инопланетным вирусом, поразившим работников Центра, и в конце этого приключения профессор Мариус попросил Доктора и Лилу взять К-9 себе. К-9 в приключениях с Доктором приходилось нелегко – к четвертому сезону новых серий его собирали заново уже четыре раза. Хозяйкой первой модели К-9 осталась Лила, а двух последних моделей – Сара-Джейн Смит. К-9 – один из трех спутников Доктора, о которых сняли отдельный сериал (работа над сериалом «К-9» началась в 2008-м году).

Романа I (Мэри Тэмм)
1978-1979: сезон 16

От Светлого Стража, хранителя равновесия во Вселенной, Доктор получил задание – найти шесть сегментов Ключа Времени. В качестве помощницы в таком нелегком задании к Доктору присоединилась Повелительница Времени Романадворатрелундар, или, как ее предпочитал называть Доктор, Романа. Романа совсем молодая девушка (по меркам Повелителей Времени) – ей всего 140 лет, и Доктор поначалу был крайне недоволен своей спутницей, слишком самоуверенной для девицы, только что закончившей Академию. Однако со временем Доктор и Романа научились уважать друг друга и стали хорошими друзьями.

Романа II (Лалла Уорд)
1979-1981: сезоны 17-18

Обычно регенерация Повелителя Времени, например, Доктора или Мастера, – дело серьезное или даже грустное. С помощью Романы создатели сериала решили показать этот процесс с другой стороны – Романе захотелось сменить тело, но перед тем, как принять окончательное решение, она решила «примерить» несколько разных тел:

Однако остановиться Романа решила на точной копии тела принцессы Астры, которую Доктор и Романа повстречали в одном из недавних приключений.

Адрик (Мэттью Уотерхауз)
1980-1982: сезоны 18-21

Доктор взялся отвезти Роману на Галлифрей, когда той пришло время возвращаться домой. Правда, по пути на родную планету Повелителей Времени ТАРДИС провалилась в дыру во времени и пространстве, и Доктор с Романой оказались в Экзо-пространстве (или просто Э-пространстве) в параллельной вселенной на планете Альзариус. Адрик, житель местной колонии, случайно наткнулся на ТАРДИС в лесу, спасаясь от загадочного монстра. После того, как приключение Доктора на Альзариусе закончилось, Адрик тайком пробрался в ТАРДИС, чтобы путешествовать вместе с Доктором. Упрямому Адрику удалось уговорить Доктора взять его с собой – так он стал самым юным спутником Доктора. Адрик был вундеркиндом и гордо носил значок отличника математики.

Нисса (Сара Саттон)
1981-1983: сезоны 18-21

Ниссу, девушку из аристократической семьи, Доктор повстречал на планете Тракен. Путешествовать с Доктором она стала после того, как Мастер похитил тело ее отца Тремаса и вселился в него. Так как Мастер в итоге уничтожил всю планету Тракен, ей просто некуда было возвращаться, и она так и осталась с Доктором. Нисса – очень умная, логичная и интеллектуальная девушка. Обладала глубокими знаниями по таким предметам, как химия, математика, и даже танцы. Ее спокойный и уравновешенный характер служил приятным контрастом взрывному характеру Тиган, с которой Нисса была очень дружна.

Тиган Джованка (Джанет Филдинг)
1981-1984: сезоны 18-21

Тиган Джованка – молодая стюардесса из Австралии 20-го века. Она направлялась в аэропорт Хитроу вместе со своей тетей, когда у ее машины спустило колесо. Не справившись с заменой колеса, Тиган зашла в стоявшую рядом телефонную полицейскую будку, чтобы позвонить. Разумеется, это была не простая будка. Никого не найдя внутри, Тиган заблудилась в многочисленных коридорах Тардис. Доктор обнаружил Тиган только тогда, когда они прибыли на планету Логополис. После того, как Доктор, как обычно, спас мир и разрушил планы Мастера ценой своей четвертой жизни, Тиган захотела вернуться домой, однако Доктор – под воздействием разных непредвиденных обстоятельств, случайно, а, может быть, и нарочно – довольно долго не мог приземлиться в нужном месте в нужное время, и Тиган пришлось путешествовать с ним фактически против своей воли.